Cuando parte de Ítaca rumbo a la guerra de Troya, Ulises deja a su esposa Penélope y a su hijo recién nacido, Telémaco. En la guerra pasa 10 años. Y transcurren otros 10 años hasta que el héroe consigue volver a su casa, ya que ha despertado las iras del dios del mar, Poseidón, que usa su poder para causarle naufragios y todo tipo de desdichas. Tras 20 años, y gracias a la ayuda de la diosa que le protege, Atenea, Ulises por fin llega a Ítaca.

La espera de Penélope

Pero en esos 20 años el reino también ha sufrido algunas desventuras. Durante la guerra de Troya, Penélope espera paciente a su marido. Pero pasan los años y los héroes que sobreviven regresan… todos, menos Ulises. Corre el rumor de que ha muerto y, dado que en aquella época las travesías marítimas eran muy peligrosas, el rumor es muy creíble. Telémaco, ya un adolescente, viaja a Esparta a hablar con Menelao y Helena y buscar noticias sobre su padre.

Poco a poco llegan a la casa de Penélope los pretendientes a su mano (y también al trono), que abusan de la hospitalidad de Penélope y esperan a que elija de entre ellos al futuro rey de Ítaca.

Pero Penélope idea una estratagema para no tener que elegir marido. Les dice a sus pretendientes que decidirá con quién se casa en cuanto acabe de tejer un sudario para el anciano Laertes, padre de Ulises. Los pretendientes aceptan, ignorantes de que todo lo que teje Penélope de día, lo desteje de noche, de forma que su labor no se acaba nunca.

Pero una criada traiciona a Penélope y cuenta la verdad.

Los pretendientes, cansados de esperar, se confabulan para matar a Telémaco cuando vuelva de su viaje a Esparta y obligar a Penélope a elegir marido.

Ulises y Atenea

En Ítaca, la diosa Atenea se aparece ante Ulises, para advertirle de los peligros que le acechan en su reino. Deciden que lo mejor es ser prudente, así que Ulises se disfraza de mendigo para no llamar la atención y así disfrazado se presenta en palacio, donde ve cómo los pretendientes han tomado el lugar como si fuera suyo. Después acude a la cabaña de Eumeo, el porquerizo, en cuya lealtad confía. Eumeo prepara un encuentro entre el recién llegado Telémaco y Ulises.

Al principio Telémaco ni siquiera cree que ese hombre, viejo, y con aspecto de mendigo, pueda ser su padre. Atenea hace que Ulises recupere momentáneamente su aspecto normal, pero aún así Telémaco desconfía, teme que pueda tratarse de un truco de los pretendientes. Un viejo perro de caza entra en la cabaña y reconoce a Ulises, mueve la cola y se acerca a él. Telémaco ahora sí cree en las palabras de su padre.

La matanza de los pretendientes

Manteniendo su disfraz y acompañado de Eumeo y de Telémaco, Ulises vuelve a palacio, donde los pretendientes celebran un banquete junto a una triste y cansada Penélope. Ulises ve que las armas de los hombres están desprotegidas e indica a Eumeo que las esconda.

Los candidatos a rey de Ítaca insisten a Penélope, una noche más, en que elija a uno de ellos. Telémaco interviene y dice que el futuro rey debería al menos ser capaz de manejar el arco de Ulises. Penélope se muestra conforme con la idea de si hijo y los pretendientes, uno a uno, intentan tensar el arco, sin éxito. Telémaco aprovecha el momento para cerrar las puertas de palacio. El último candidato tira el arco, furioso, es imposible. Penélope, aliviada, se retira a sus aposentos. Ulises pide tensar el arco él también. Los demás hombres se ríen, pero dejan que lo haga. Ulises, sin esfuerzo alguno, tensa el arco, y apunta a un pretendiente, al que lanza la flecha y mata. En ese instante Atenea interviene para revelar el auténtico aspecto de Ulises. Los demás no pueden huir, las puertas están cerradas y, uno a uno, los elimina a todos.

Las criadas alertan a Penélope de que algo está sucediendo y ella baja a la sala. Han transcurrido 20 años y no acaba de reconocer a Ulises. Acostumbrada a desconfiar, pone a prueba a su marido y pide a un criado que baje la cama de Ulises a la sala, porque ella no dormirá con él. Ulises responde que eso es imposible, la cama está fijada a un olivo que él sembró. Penélope por fin reconoce a su marido. Atenea alarga la noche para que los esposos puedan estar más tiempo juntos.

Así, con los esposos contándose el uno al otro sus aventuras en los 20 años que han pasado separados, termina la Odisea de Homero.